Centro Tecnológico

Das 15h30 às 17h, na quarta-feira, dia 20, será apresentado o Seminário do grupo de discussão em Robótica, do Departamento de Automação e Sistemas (DAS), por Bernardo Ordoñez. O seminário será na sala PGEAS1, no DAS, e tem como tema “Controle cooperativo baseado em consenso: síntese de  trajetórias e sincronização das mensagens”.

Resumo do seminário
O emprego de grupos de veículos autônomos exige a coordenação  dos mesmos mediante o uso de estratégias de cooperação em equipe, na  qual compartilhar informação entre os integrantes é fundamental para o  sucesso da tarefa. Dentre as estratégias de cooperação, destacam-se os  algoritmos de consenso, que são caracterizados principalmente pela  comunicação e troca de informação entre os integrantes do grupo.
O foco da pesquisa é desenvolver uma estratégia de cooperação para  grupos de veículos aplicada ao problema de rendezvous em uma rede com  informação limitada. Para tal, é desenvolvida uma técnica para síntese  de leis de controle utilizadas exclusivamente para geração das  trajetórias de consenso baseada em teoria de controle preditivo, na qual  os critérios para definir a função objetivo são baseados em requisitos  de resposta. Com relação à troca de mensagens e no sentido de evitar  colisões no acesso ao meio de comunicação e consequente perda de  pacotes, também é realizado um estudo sobre o impacto da utilização de  um protocolo de comunicação descentralizado para sincronização das  mensagens.
Os resultados obtidos mediante simulação são apresentados com intuito  de avaliar o impacto da sincronização das mensagens na geração de  trajetórias dos veículos para a convergência do consenso.

As apresentações dos seminários anteriores estão disponíveis no link: http://migre.me/9xI2Q.

Mais informações: Guilherme V. Raffo / .